2019年11月10日 机器人实验室本周例会记录

强化学习报告

本周主题：值函数估计

讲解人：陈鑫

简要介绍：主要讨论值函数的估计问题，主要研究两类方法：增量方法（Incremental Methods）、批方法（Batch Methods）。其中增量方法主要是从online方面考虑。批方法主要是从data efficient方面考虑。在模型无关的预测中，我们介绍了如何对给定策略进行估计，但当时讨论的是利用lookup table来表示值函数，也即我们用一个矩阵存储不同状态、动作对应的值，可想而知，这种方法难以处理较为复杂的问题，比如连续状态空间问题或者是连续动作空间问题。所以，我们就想要用一种方法来对值函数进行估计，比如说神经网络。

项目进展报告

项目名称：WMS仓储信息系统

讲解人：袁秀兰

本周进展：

子项目：仓储系统WEB端

1. 下架订单初步完成。
2. Layui工具条编辑和删除demo完成。
3. Amazeui框架实现登录页面。
4. 仓储实时地图调研。
5. 入库管理模块完成。

子项目：测试系统

1. 功能模块及业务流程设计
2. 基本功能的测试。

项目名称：室内导览

讲解人：刘晓龙

本周进展：

1. 完善人脸识别模块，陌生人自动加载到人脸库
2. 小车倒退代码的完善
3. Turtlebot实体测试代码
4. 初步完成人体姿势识别模块smach状态机的编写

项目名称：室内导览

讲解人：马明扬

本周进展：

1. 将写字程序添加至原有demo中，并可以语音控制，及语音控制其写字内容。
2. 测试工程上层决策，大部分都可以跳转成功，对原工程（只能通过固定命令跳转）做了改进，提高了对话的灵活度，利用结巴分词模块一般都能理解用户的意思。但在测试中有个站立的命令测试失败，原因是结巴分词将”站起来”分割成了”站起”和”起来”，而动作库中未有两个词，将两词添加如动作库，即可解决问题。
3. 将工程中原有代码中的固定路径用os模块中的getcwd函数代替，提高代码通用性。
4. 加入nao按键控制，初步尝试官网代码，经过实体测试无果。现正尝试先将控制nao说话的代码加改为：nao说出被触碰的位置，还未实现测试。
5. 将直走，后退，左转右转代码加以改善，测试完成。
6. 继续整理nao机器人打高尔夫的代码。

项目名称：RoboCup仿真3D组

讲解人：高岩松

本周进展：

1. 1类型机器人转身优化测试。修改评价函数，增加了加速度计的部分。
2. 行走引擎方面总结了3D组和SPL的关节区别。针对相似部分进行调研。
3. 调研完成了分布式匈牙利算法并总结。